目录CATALO习目标控制要求延迟符05系统方案设计系统电气设计与安装系统软件设计与调试06项目拓展

　　延迟符学习目标学习目标1、能完成一台S7-300PLC与两台S7-200SMART的工业以太网组网；2、能完成触摸屏与S7-300的工业以太网连接；3、能完成仓库分拣控制系统的电气控制原理图的绘制；4、能完成仓库分拣控制系统中主要器件的安装与连接；5、能完成仓库分拣控制系统的运行与调试。

　　延迟符学习目标其中立体仓库区的正视图如图11-2所示。由图可知，立体仓库区共有9个存储位置，每列仓位的第一层各配有一个位置检测传感器（SQ11~SQ13）。系统自动运行过程如下：首先在触摸屏中立体仓库区的9个仓位随机输入取货顺序号（①~⑨，输入序号不得重复），然后取料小车按照规则行驶至相应位置取出货物并返回至原位(SQ13)；小车上推送气缸(以等待3秒模拟)将货物推到SQ1，当SQ1检测到有货物时，转运传送带将货物送至SQ2位置，期间需要对货物类型进行检测，根据货物类型检测到的结果（用控制柜正面的0~10V电压模拟货物类型），将货物分成甲、乙、丙三种（0~4V为甲货，4~7V为乙货，7~10V为丙货）；之后机械手动作（以等待3秒模拟）将货物放至货物传送带的SQ3位置，当SQ3检测到有货物时，分拣传送带将货物运送至甲仓、乙仓、丙仓入口（送货传送带运行的速度、时间根据运送货物的类型而变化），对应气缸动作，将货物推入对应仓位，完成放货，至此一个取货和送货流程结束。

　　延迟符学习目标仓库分拣系统由以下电气控制回路组成：取货小车滑台由电机M1驱动【M1为步进电机；步进电机参数设置如下：步进电机旋转一周需要4000个脉冲，已知直线mm，并使用旋转编码器对小车位置进行检测】。转运传送带由电机M3驱动【M3为三相异步电机；要求M3为Y-△降压启动，Y-△切换时间为3s，并且需要设有过载保护】。取货小车的垂直运行由电机M2驱动【M2为伺服电机；伺服电机参数设置如下：伺服电机旋转一周需要2000个脉冲，每上升一层，伺服电机正转10圈】。分拣传送带由电机M4驱动【M4为三相异步电动机，由变频器进行多段速控制,变频器参数设置第一段速为15Hz，第二段速为25Hz，第三段速为35Hz，加速时间1.5秒,减速时间0.5秒；可进行正反转运行】。

　　延迟符学习目标电动机旋转以“顺时针旋转为正向,逆时针旋转为反向”为准。转运传送带M3电机控制回路中接触器KM需由PLC经中间继电器KA进行控制以实现控制回路的交直流隔离。系统输入应包含以下各点：转运传送带、分拣传送带的位置传感器SQ1~SQ4（使用控制柜正面的行程开关模拟）；取货小车滑台位置检测传感器SQ11、SQ12、SQ13，左右极限位保护传感器SQ14和SQ15，编码器（双相计数）；调试/自动运行模式切换开关（用控制柜正面SA1模拟），启动按钮SB1、停止按钮SB2，货物类型确认按钮SB3（所有按钮SB请使用控制柜正面元件）和急停按钮（由控制柜正面的SA2模拟）；货物类型检测传感器（用控制柜正面的0~10V电压模拟）。系统的输出指示灯应该包含：状态指示灯HL1（红灯）、HL2（红灯）、HL4（绿灯）。所有的指示灯请用控制柜正面元件。

　　控制要求仓库分拣系统具备两种工作模式，模式一：手动调试模式；模式二：自动分拣模式。两种模式通过控制柜的前面板上的转换开关SA1进行切换：SA1断开（左档位）时，系统为手动调试模式；SA1接通（右档位）时，系统为自动运行模式。设备上电后触摸屏进入欢迎界面，触摸任意位置根据SA1状态进入手动调试界面或者自动分拣界面。1、调试模式当SA2位于左档位时，设备进入手动调试模式，触摸屏出现调试画面，调试画面可参考图进行制作。通过按下“选择调试按钮”，可依次选择需要调试的电机M1～M4，触摸屏中对应电机指示灯亮。触摸屏提示信息变化为“当前调试电机为：××电机”，按下SB1启动按钮，选中的电机将进行调试运行。每个电机调试完成后，对应的指示灯熄灭。

　　控制要求取料小车滑台电机（步进电机）安装在丝杠装置上。其安装示意图如图11-4所示，其中SQ11、SQ12、SQ13分别为立体仓库A、B、C三个区的定位开关，SQ14、SQ15分别为左右极限位开关。步进电机开始调试前，先手动将取料小车移动至SQ13位置，首先在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，取料小车开始向左运行，至SQ12处停止，2s后继续向左运行，至SQ11处停止。然后重新设置步进电机速度，再次按下SB1，取料小车开始右行，至SQ12处停止，整个调试过程结束。整个过程中按下停止按钮SB2，M1停止，再次按下SB1，小车从当前位置开始继续运行。M1电机调试过程中，小车运行时HL1长亮，小车停止时HL1以2Hz的频率闪烁，调试结束，HL1灯熄灭。（1）取料小车滑台电机（步进电机）M1调试过程取料小车垂直移动电机（伺服电机）不需要安装在丝杠装置上。伺服电机开始调试前，在触摸屏中设定伺服电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，伺服电机M2以正转3圈-停2s-反转3圈-停2s的周期一直运行，按下停止按钮SB2，M2停止。M2电机调试过程中，HL2以0.5Hz的频率闪烁，调试结束，HL2灯熄灭。（2）取料小车垂直移动电机（伺服电机）M2调试过程

　　控制要求按下启动按钮SB1后，电机M3以星形运行3s-角形运行3s-停止2s的周期一直运行，直到按下停止按钮SB2，电机M3调试结束。M3电机调试过程中，HL1长亮，调试结束，HL1灯熄灭。（3）运货传送带由电机M3调试过程按下启动按钮SB1后，电机M4正转启动，且动作顺序为：15Hz运行3s—25Hz运行3s—35Hz运行3s—停止；再次按下启动按钮SB1后，电机M4反转启动，且按照以下顺序循环运行：15Hz运行3s—25Hz运行3s—35Hz运行3s，直到按下停止按钮SB2，M4停止。M4电机调试过程中，HL2以亮1s灭0.5s的周期闪烁，调试结束，HL2灯熄灭。电机运行频率在触摸屏中显示。在手动调试模式下，每台电机调试完成后，可以通过选择调试按钮切换至其他电机进行调试，也可以对单台电机进行反复调试。（4）送货传送带由电机M4调试过程

　　1、调试模式触摸屏进入调试画面后，指示灯HL1、HL2以0.5Hz频率闪烁点亮，等待电机调试。触摸屏调试界面可以参考图10-2进行制作。通过按下“选择调试按钮”，可依次选择需要调试的电机M1～M5，对应电机指示灯亮，HL1、HL2停止闪烁。按下调试启动SB1按钮，选中的电机将进行调试运行。每个电机调试完成后，对应的指示灯熄灭。此外，调试界面中应配置有通讯测试功能，用于测试主站PLC、从站PLC和触摸屏之间的通讯。例如，测试主站与触摸屏之间的通讯时，可在触摸屏上设置指示灯，当按下SB1时，触摸屏上的指示灯亮。控制要求混料罐控制系统设备具备两种工作模式，模式一：调试模式；模式二：混料模式。设备上电后触摸屏显示欢迎界面，点击界面任一位置，触摸屏即进入调试界面，设备开始进入调试模式。

　　系统电气设计与安装11.3.1电气原理分析仓库分拣控制系统运行由4个电机组成。M1为取货小车滑台电机，M2为取货小车垂直运行电机，M3为转运传送带电机，M4为分拣传送带电机，仓库分拣控制系统原理图如图11-6所示，工作原理如下：M1：先手动调试到初始位置SQ13，设定步进速度(60-150r/min)，按下SB1按钮，电机启动，小车向左移动，到达SQ12位置，电机停止，2秒后电机启动，小车向左移动，到达SQ11位置，电机停止。再按下SB1按钮，电机启动，小车向右移动，到达SQ12位置，电机停止。在调试过程中，小车运行时HL1长亮。小车停止时HL1以2Hz频率闪烁。调试结束，HL1熄灭。M2：设定步进速度(60-150r/min)，按下SB1按钮，电机以正转3圈、停止2S、反转3圈、停止2S，周期运行。按下停止按钮SB2，M2停止。在调试过程中，HL2以0.5Hz频率闪烁。调试结束，HL2熄灭。

　　系统电气设计与安装11.3.1电气原理分析M3：按下启动按钮SB1，KM1线主触点吸合，电机星形运行。KM1常开辅助触点吸合，形成自锁。KM2线常闭辅助触点断开，形成互锁。3S后，KM2线常闭辅助触点吸合，KM3线主触点吸合，电机三角形运行。KM3常闭辅助触点断开，形成互锁。3S后，KM1线主触点断开，电机停止。KM1常开辅助触点断开，自锁失效。KM3线主触点断开，周期运行。在调试过程中，HL1长亮。调试结束，HL1熄灭。M4：按下启动按钮SB1，电机M4正转启动，以15Hz运行3秒，再以25Hz运行3秒，再以35Hz运行3秒后电机停止。按下停止按钮SB2 ，M4停止。在调试过程中，HL2以亮1s灭0.5s的周期闪烁。调试结束，HL2熄灭。

　　系统电气设计与安装11.3.2I/O地址分配根据对仓库分拣控制系统的分析，本系统S7-300PLC输入信号有：无；输出信号有：无；S7-200SMARTPLCSR40输入信号有按钮SB1、SB2、SB3，行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，输出信号有M3星三角降压启动电机，M4变频器控制的三相异步电机，指示灯HL1、HL2、HL4；S7-200SMARTPLCST30输入信号有编码器，主令开关SA1，SA2，位置传感器SQ11、SQ12、SQ13、SQ14、SQ15，输出信号有M1步进电机，M2伺服电机。具体输入/输出信号地址分配情况如表11-2（1）（2）（3）所示。表11-2（1）S7-300PLC地址分配S7-300PLC输入信号输出信号序号信号名称PLC地址序号信号名称PLC地址1无1无

　　延迟符在文件工具栏选择新建项目，弹出对话框，选择触摸屏型号TPC7062Ti，在设备组态窗口选择通用TCPIP串口父设备及西门子CP443-1以太网模块，双击以太网模块创建MCGS画面变量、设置本地IP地址及远程IP地址，设备编辑窗口如图所示。系统电气设计与安装11.4.1MCGS组态设计一、新建工程

　　延迟符系统电气设计与安装11.4.1MCGS组态设计在用户窗口新建3个窗口，分别为窗口0（欢迎界面）、窗口1（手动调试模式）及窗口2（自动分拣模式）。在欢迎界面中插入一个按钮，并将它的边线拉至界面边框，然后右击-属性，在基本属性文本处输入欢迎进入仓库分拣控制系统，在操作属性中，勾选数据对象操作，选择按1松0和欢迎界面按钮，如图所示。二、新建窗口

　　延迟符双击打开窗口1（手动调试界面），先从工具箱中选择插入元件命令，在对象元件库里选择指示灯3，在触摸屏中按住鼠标左键，画出4个指示灯，并添加标注及连接变量步进电机M0.0、伺服电机M0.1、转运传送带电机M0.2、分拣传送带电机M0.3；在对象元件库里选择按钮82，在触摸屏中按住鼠标左键，画出选择调试按钮，连接变量选择调试按钮M100.0；然后从工具箱中选择输入框并连接对应的数据变量；在工具箱中选择标签，在“当前调试电机：”系统电气设计与安装11.4.1MCGS组态设计三、手动调试界面设计右边插入4个标签，双击标签，在属性设置中勾选可见度，在4个标签的扩展属性的文本中输入步进电机、伺服电机、转运传送带电机、分拣传送带电机，在标签的可见度属性中选择表达式非零时对应图符可见，表达式选择与对应的指示灯变量相同，如图所示。

　　延迟符根据系统控制要求，仓库分拣控制系统触摸屏手动调试界面如图所示。系统电气设计与安装11.4.1MCGS组态设计四、调试画面

　　延迟符S7-300硬件组态完成之后，双击硬件组态中的PN-IO，弹出PN-IO属性对话框，在属性对话框常规的接口处单击属性，弹出Ethernet接口属性对线，然后点击新建按钮，创建Ethernet网络，如图所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计一、PLC组网设计（一）新建Ethernet子网

　　延迟符完成新建Ethernet子网之后，退出硬件组态窗口，返回项目设计窗口，双击图11-13中的连接，弹出NetPro网络窗口，在SMATIC300（1）的CPU处点击鼠标右键，单击图11-14中插入新连接，弹出插入新连接对话框，连接伙伴选择未指定，连接类型选择S7连接，如图11-15所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计一、PLC组网设计（二）S7-300PLC与S7-200SMART的组网图11-13项目设计窗口图11-15插入新连接图11-14NetPro网络

　　延迟符根据控制要求，取料小车滑台电机M1由S7-200SMARTST30控制，ST30主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0为动作取反型按钮，按下选择调试按钮，则V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1，当选择调试按钮按下次数C0=1，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到ST30使得V100.1=1时，调用取料小车滑台电机（步进电机）的子程序M1以及运动轴的初始化，程序调用如图11-22所示，运动轴初始化如图11-23所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计图11-22取料小车滑台电机M1子程序调用图11-23取料小车滑台电机M1运动轴初始化

　　延迟符在取料小车滑台电机M1子程序中，先手动将取料小车移动至SQ13位置，首先在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，取料小车开始向左运行，至SQ12处停止，2s后继续向左运行，至SQ11处停止。然后重新设置步进电机速度，再次按下SB1，取料小车开右行，至SQ12处停止，整个调试过程结束。整个过程中按下停止按钮SB2，M1停止，再次按下SB1，小车从当前位置开始继续运行，具体控制程序如图11-24（1）（2）（3）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计图11-23取料小车滑台电机M1运动轴初始化

　　延迟符在取料小车滑台电机M1子程序中，先手动将取料小车移动至SQ13位置，首先在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，取料小车开始向左运行，至SQ12处停止，2s后继续向左运行，至SQ11处停止。然后重新设置步进电机速度，再次按下SB1，取料小车开右行，至SQ12处停止，整个调试过程结束。整个过程中按下停止按钮SB2，M1停止，再次按下SB1，小车从当前位置开始继续运行，具体控制程序如图11-24（1）（2）（3）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计（1）

　　延迟符在取料小车滑台电机M1子程序中，先手动将取料小车移动至SQ13位置，首先在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，取料小车开始向左运行，至SQ12处停止，2s后继续向左运行，至SQ11处停止。然后重新设置步进电机速度，再次按下SB1，取料小车开右行，至SQ12处停止，整个调试过程结束。整个过程中按下停止按钮SB2，M1停止，再次按下SB1，小车从当前位置开始继续运行，具体控制程序如图11-24（1）（2）（3）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计（2）

　　延迟符在取料小车滑台电机M1子程序中，先手动将取料小车移动至SQ13位置，首先在触摸屏中设定步进电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，取料小车开始向左运行，至SQ12处停止，2s后继续向左运行，至SQ11处停止。然后重新设置步进电机速度，再次按下SB1，取料小车开右行，至SQ12处停止，整个调试过程结束。整个过程中按下停止按钮SB2，M1停止，再次按下SB1，小车从当前位置开始继续运行，具体控制程序如图11-24（1）（2）（3）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计（3）

　　延迟符取料小车滑台电机M1在调试过程中，小车运行时HL1长亮，小车停时HL1以2Hz的频率闪烁，调试结束，HL1灯熄灭。指示灯由S7-200SMARTSR40控制，SR40主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0是动作取反型按钮，按下选择调试按钮V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1,选择调试按钮按下次数C0=1，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到SR40使得V100.1=1时，调用取料小车滑台步进电机M1指示灯子程序，且V0.0=1，通过信号传输到300PLC使得m0.0=1，即触摸屏上步进电机指示灯点亮。调用取料小车滑台电机M2指示灯的子程序，程序调用及控制程序如图所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计

　　延迟符根据控制要求，取料小车垂直移动电机M2由S7-200SMARTST30控制，ST30主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0为动作取反型按钮，按下选择调试按钮，则V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1，当选择调试按钮按下次数C0=2，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到ST30使得V100.1=1时，调用取料小车垂直移动电机（伺服电机）的子程序M2以及运动轴的初始化，程序调用如图11-26所示，运动轴初始化如图11-27所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计三、取料小车垂直移动电机（伺服电机）M2程序设计图11-26取料小车垂直移动电机M2子程序调用图11-27取料小车垂直移动电机M2运动轴初始化

　　延迟符在取料小车垂直移动电机M2子程序中，在触摸屏中设定伺服电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，伺服电机M2以正转3圈-停2s-反转3圈-停2s的周期一直运行，按下停止按钮SB2，M2停止，具体控制程序如图11-28（1）（2）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计（1）

　　延迟符在取料小车垂直移动电机M2子程序中，在触摸屏中设定伺服电机的速度之后（速度范围应在60-150r/min之间），按下启动按钮SB1，伺服电机M2以正转3圈-停2s-反转3圈-停2s的周期一直运行，按下停止按钮SB2，M2停止，具体控制程序如图11-28（1）（2）所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计（2）

　　延迟符取料小车垂直移动电机M2在调试过程中，小车运行时HL2以0.5Hz闪烁，调试结束，HL2灯熄灭。指示灯由S7-200SMARTSR40控制，SR40主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0是动作取反型按钮，按下选择调试按钮V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1,选择调试按钮按下次数C0=2，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到SR40使得V100.1=1时，调用伺服电机M2指示灯子程序，且V0.1=1，通过信号传输到300PLC使得m0.1=1，即触摸屏上伺服电机指示灯点亮。调用取料小车垂直移动电机M2指示灯的子程序，程序调用及控制程序如图11-29所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计二、取料小车滑台电机（步进电机）M1程序设计

　　延迟符运货传送带电机M3在调试过程中，按下启动按钮SB1后，电机M3以星形运行3s-角形运行3s-停止2s的周期一直运行，直到按下停止按钮SB2，电机M3调试结束，M3电机调试过程中，HL1长亮，调试结束，HL1灯熄灭。运货传送带电机M3由S7-200SMARTSR40控制，SR40主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0是动作取反型按钮，按下选择调试按钮V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1,选择调试按钮按下次数C0=3，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到SR40使得V100.1=1时，调用运货传送带电机M3子程序，且V0.2=1，通过信号传输到300PLC使得m0.2=1，即触摸屏上运货传送带电机指示灯点亮，程序调用及控制程序如图11-30、图11-31所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计三、运货传送带电机M3程序设计图11-30运货传送带电机M3子程序调用

　　延迟符运货传送带电机M3在调试过程中，按下启动按钮SB1后，电机M3以星形运行3s-角形运行3s-停止2s的周期一直运行，直到按下停止按钮SB2，电机M3调试结束，M3电机调试过程中，HL1长亮，调试结束，HL1灯熄灭。运货传送带电机M3由S7-200SMARTSR40控制，SR40主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0是动作取反型按钮，按下选择调试按钮V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1,选择调试按钮按下次数C0=3，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到SR40使得V100.1=1时，调用运货传送带电机M3子程序，且V0.2=1，通过信号传输到300PLC使得m0.2=1，即触摸屏上运货传送带电机指示灯点亮，程序调用及控制程序如图11-30、图11-31所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计三、运货传送带电机M3程序设计图11-31运货传送带电机M3控制程序

　　延迟符送货传送带电机M4在调试过程中，按下启动按钮SB1后，电机M4正转启动，且动作顺序为：15Hz运行3s-25Hz运行3s-35Hz运行3s-停止；再次按下启动按钮SB1后，电机M4反转启动，且按照以下顺序循环运行：15Hz运行3S-25Hz运行3s-35Hz运行3s，直到按下停止按钮SB2，M4停止。M4电机调试过程中，HL2以亮1s灭0.5s的周期闪烁，调试结束，HL2灯熄灭。送货传送带电机M4由S7-200SMARTSR40控制，SR40主程序中，触摸屏选择调试按钮M100.0是动作取反型按钮，按下选择调试按钮V100.0对应的值取反，按一次按钮，C0值加1,选择调试按钮按下次数C0=4，且触摸屏调试界面信号M100.1=1，通过信号传输到SR40使得V100.1=1时，调用送货传送带电机M4子程序，且V0.3=1，通过信号传输到300PLC使得m0.3=1，即触摸屏上送货传送带电机指示灯点亮，程序调用及控制程序如图11-32、图11-33所示。系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计四、送货传送带电机M4程序设计

　　延迟符系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计四、送货传送带电机M4程序设计

　　延迟符系统电气设计与安装11.4.2PLC程序设计四、送货传送带电机M4程序设计

　　延迟符项目拓展当所有电机（M1-M4）都未运行时，可以打开SA1（右档位），触摸屏进入自动分拣界面，触摸屏自动运行界面可参考图11-34进行设计。画面要求：触摸屏画面有主界面和复位按钮；有立体仓库取货区，每个仓位可以输入不同的货物取货顺序号（①-⑨，序号不得重复），实时显示取料小车的模拟位置；有平面仓库存货区，可以显示当前仓位货物数量以及各仓位对应的送货气缸动作状态；有运行状态显示区，可以实现推送气缸动作显示和机械手的运行状态显示，M3和M4电机的运行状态显示；有参数显示区，包括步进运行速度、伺服运行速度、当前运送货物类型以及M4运行的频率和时间显示。

　　延迟符项目拓展立体仓库工艺流程与控制要求：（1）系统初始化状态：系统进入自动后，按下复位按钮，系统自动回到初始化状态（取材小车处于一层C区（C1仓位SQ13），全部气缸处于缩回状态，转运传送带和分拣传送带处于停止状态）。初始化完成后HL4以1HZ闪烁。（2）运行操作：①首先在触摸屏立体仓库取货区每个仓位中随机输入不同的货物取货号（①-⑨）（系统自动运行时，触摸屏中取货号不能更改）。然后按下启动按钮SB1，系统开始自动运行，指示灯HL4长亮。

　　延迟符项目拓展②立体仓库区取货流程：系统开始运行，取货小车将按照货物取货号依次取出（①-⑨）货物，例如B2为①号取货仓位，M1、M2的动作流程如下：M1以3r/s的速度左移到SQ12,同时M2以3r/s速度正转10圈到达第二层，等待2秒，把货取出，然后M1、M2回到C1位置（速度为取货的70%），当小车回到原点C1处（SQ13），等待3S（期间推料气缸将货物推到SQ1处，触摸屏中显示推料气缸的动作情况）。至此取货完成，当机械手将货物从转运传送带放置到分拣传送带后，执行下一次取货。③货物转运及货物类型检测流程：当SQ1检测到货物时，转运传送带M3电机正转降压启动（Y-△转换时间为3S），期间经过货物类型传感器时（用控制柜正面的0~10V电压模拟货物类型），将货物分成甲、乙、丙三种（0~4V甲货，4~7V为乙货，7~10V为丙货）；按下按钮SB3，则确认货物类型，并在触摸屏上显示；当SQ2检测到货物时，转运传送带电机M3停止。

　　延迟符项目拓展④平面存货区入库工作流程：当SQ2有信号后等待3秒，期间机械手将货物从SQ2处抓起放置分拣传送带SQ3处，当SQ3检测到货物时，M4电机正转启动，M4运行速度与时间根据货物类型调整，当货物为甲货时，M4电机以35Hz运送7秒停下，对应送货气缸动作2s，则甲仓位货物数量增加一。当货物为乙货时，M4电机以25HZ运送5秒停下，送货气缸动作2s，则乙仓位货物数量增加一；当货物为丙货时，M4电机以15HZ运送3秒停下，送货气缸动作2s，则丙仓位货物数量增加一。触摸屏中应有气缸动作显示。

　　延迟符项目拓展（3）停止操作①系统自动运行过程中，按下停止按钮SB2，系统完成当前货物的送货操作后停止运行（立体仓库区和平面存货区数据状态保持）。且当系统停止后再次按下启动按钮SB1时，系统从上次运行的记录开始运行。②系统发生急停事件，按下急停按钮时(用SA2模拟实现，即SA2处于右档位)，系统立即停止。急停恢复后（SA2处于左档位），按下触摸屏复位按钮，系统自动回到初始化状态（立体仓库区数据清零，平面存货区数据保持）。

　　延迟符项目拓展（4）送货过程的动作要求连贯，执行动作要求顺序执行，运行过程不允许出现硬件冲突。（5）系统状态灯显示系统处于初始化状态时HL4以1HZ闪烁，系统自动运行时绿灯HL4长亮，系统停止时红灯HL1长亮，系统发生急停时红灯HL1闪（频率为2Hz）。3、非正常情况处理系统在手动调试模式下，当某台电机正在调试运行时，若将SA1旋转至自动运行模式，则触摸屏会自动弹出报警界面“XX电机正在调试”，直到该电机调试运行结束，触摸屏进入到自动运行界面。

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