天眼查APP显示，近日，平高新松电力智能装备（河南）有限公司,平高集团电力检修工程有限公司,河南平高电气股份有限公司申请的“一种机器人路径规划方法及系统”专利公布。 摘要显示，本发明涉及一种机器人路径规划方法及系统，属于机器人控制领域。本发明将采集到的连续时刻的机器人状态数据输入到能够有效捕捉环境状态随时间变化的长距离时空依赖关系的ST?Transformer模型中，然后再将经过该模型编码后的时空特征输入到训练好的Actor网络中，从而得到机器人下一时刻的用于路径规划的动作指令。由于ST?Transformer模型在时序数据处理上的优势，帮助TD3算法更好地理解机器人当前环境的全局动态信息，从而在动态环境中输出更符合当前环境状态的动作策略。

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