齿轮马达是靠进油腔的液压油，作用在每一齿轮齿侧的面积差而形成切向力差构成转矩；叶片马达是靠进油腔每一组工作腔内.液压油作用在叶片相邻侧面的液压作用力的差值形成转矩；轴向柱塞马达是靠作用在进油侧柱塞上斜盘垂直于柱塞轴线反作用分力形成转矩；径向柱塞马达是靠进油侧偏心定子作用在柱塞上的切向反作用分力形成转矩。

　　液压马达按其结构类型分为齿轮马达、双作用叶片马达、轴向柱塞马达和径向柱塞马达。前三类为高速液压马达，高速液压马达的结构与同类液压泵大致相同，液压马达要求能够正反转，起动时能形成可靠的密封容积，为此液压马达在结构上具有对称性：进、出油口大小一样、泄漏油单独外引、叶片径向放置等。

　　轴向柱塞马达工作原理为将泵输出的液压能转化为机械能，由泵输出的压力油推动马达旋转，输出转动力矩和转速，马达回油直接流回泵的吸油口。马达可以选择集成了热油梭阀和低压溢流阀及高压溢流阀的阀块，补油泵多余的油经过梭阀和低压溢流阀流向马达壳体， 在经过泵壳体及冷却器回油箱， 对马达和泵起到冲洗和系统冷却作用。

　　为保证起动时能形成可靠的密闭容积，双作用叶片马达的叶片根部装有燕式弹簧等。径向柱塞液压马达为低速马达，具有单作用曲柄连杆与多圆心内圆弧定子曲线等特殊结构。